穿梭板、子母穿梭系統(tǒng)和四向穿梭車,是自動化搬運的寵兒。下文為了表述方便,統(tǒng)稱為穿梭車。穿梭車在存取貨物時,車輪傳遞豎向集中力到運行軌道上。此豎向集中力除了包括車身自重與貨物重量產生的效應外,在結構設計、選型選材時千萬不要遺漏了穿梭車運行(加速或減速)的慣性力效應,否則貨架承載可能沒有問題,但是穿梭車就是無法運行。
一般而言穿梭車引起的豎向集中力應由設備供應商指定。當供應商無法提供完整信息時,可按照以下方法計算車輪豎向集中力VRi。計算假定穿梭車與軌道的接觸點只有4個,對于車輪成對的情況,僅考慮單只車輪是偏于安全的。
每只車輪處的靜態(tài)豎向集中力VRi,est計算應考慮停車狀態(tài)時所有重力荷載,以及穿梭車的重心與存儲單元重心的位置。
當穿梭車水平移動時(加速或減速),穿梭車與存儲單元產生的慣性力效應,應代數(shù)疊加到每個車輪的初始靜態(tài)豎向集中力VRi,est上:
VRi=VRi,est±(Fi,php+Fi,chc+Fi,lhl)/LR
如下圖所示。其中,
Gp為存儲單元的重心
Gc為穿梭車的重心
Gl為母車的重心
Fi,p為存儲單元速度變化引起的水平慣性力
Fi,c為穿梭車速度變化引起的水平慣性力
Fi,l為母車速度變化引起的水平慣性力
hp為存儲單元重心到軌道運行面的距離
hc為穿梭車重心到軌道運行面的距離
hl為母車重心到軌道運行面的距離
LR為輪距
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